μC/OS-Ⅱ内核结构_2_就绪表

就绪表（Ready List）
就绪态：意味着该任务已经准备好，可以运行了，但由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低,暂时不能运行。

就绪表使用过程：
优先级分解->创建就绪表->任务调度，得到最高优先级

就绪表
针对就绪表的操作：
-入口
*使任务进入就绪态
*使任务脱离就绪态
-出口
*根据就绪表确定最高优先级

每个就绪的任务都放入就绪表中（ready list）中，就绪表有两个变量：OSRdyGrp、OSRdyTbl[]。

（一）根据优先级确定就绪表

优先级为12的任务进入就绪状态，12=0000 1100b,则OSRdyTbl[1]的第4位置1，且OSRdyGrp的第1位置1，
（如上图右，因为0000 0111b【7】<0000 1100b【12】<0000 1111b【15】，所以12在OSRdyGrp的第1位置，在OSRdyTbl[1]的第4位置）
相应的数学表达式为:
OSRdyGrp    |=0x02【0000 0010b】<= OSMapTbl[1]【0000 0010b】
OSRdyTbl[1] |=0x10【0001 0000b】<= OSMapTbl[4]【0001 0000b】

（二）使任务进入就绪态

如果prio是任务是优先级，也是任务的识别号，则将任务放入就绪表，即使任务进入就绪态的方法是：
OSRdyGrp                 |=OSMapTbl[prio >> 3];
OSRdyTbl[prio>>3]  |=OSMapTbl[prio & 0x07];
即：OSRdyGrp              |= OSTCBBitY
    OSRdyTbl[prio>>3]  |= OSTCBBitX

假设优先级为12——0000 1100b
OSMapTbl[1]=0000 0010b
OSMapTbl[4]=0001 0000b
OSRdyGrp      |=0x02【0001 0000b】
OSRdyTbl[1]   |=0x10【0000 0010b】

（三）使任务脱离就绪态

将任务就绪表OSRdyTbl[prio>>3]相应元素的相应位清零，而且当OSRdyTbl[prio>>3]中的所有位都为零时，即全组任务中没有一个进入就绪态时，OSRdyGrp的相应位才为零。
If((OSRdyTbl[prio>>3]&=OSMapTbl[prio & 0x07])==0);
OSRdyGrp&=OSMapTbl[prio>>3];

（四）根据就绪表确定最高优先级

通过OSRdyGrp值确定高3位，假设值为0x24=0010 0100b, => 对应OSRdyTbl[2] 和OSRdyTbl[5]，高优先级为2
通过OSRdyTbl[2]的值来确定低3位，
假设值为0x12=0001 0010b ，=>第2个和第5个任务，取高优先级为2，则最高优先级的任务号为17

（五）源代码中使用查表法确定最高优先级

查表法具有确定的时间，增加了系统的可预测性，uC/OS中所有的系统调用时间都是确定的
High3 =OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
Low3  =OSUnMapTbl[OSRdyTbl[High3]];
Prio  =(High3<<3)+Low3;